Robótica Industrial 1701 : Proyecto

Despaletizado robotizado de cajas de huevos

1. Introducción:

El objetivo del proyecto es la despaletización de cajas de huevos. Desde el diseño de la celda hasta la programación del robot usando el softwarte KUKA Sim Pro 1.1.

2. Descripción:

El palet que transporta las cajas con huevos se posicionara delante del robot a traves de un conveyor, una vez en posición dará comienzo el proceso de despaletización. El robot irá colocando las cajas con huevos en un convoyer situado a su izquierda. Por cada fila de cajas que sean retiradas el robot deberá despaletizar un separador, que protege los huevos, este será situado en un palet que se encuentra sobre un conveyor a la derecha.

3. Elementos utilizados:

KR150 L130: Dado el peso de la herramienta más el peso de las cajas, así como los movimientos que deberá realizar, se ha considerado que als características de este robot son las idoneas para la realizacion de este proyecto.

KUKA KR C4 y KUKA smartPAD: En el controlador KRC4 residen todos los elementos que permiten un correcto y adecuado funcionamiento del robot, los servocontroladores, la CPU y las tarjetas de entradas y salidas. La programadora smartPAD permite acceder a la CPU y controlar el robot de forma manual así como gestionar los programas que este contiene.
Doble herramienta gripper y ventosas: Esta herramienta permite coger las cajas que contienen huevos usando el gripper y tambien los separadores mediante unos cilindros con una ventosa que se expanden para realizar esta función.

3 Conveyor: Se utilizan para el transporte de los elementos necesarios para la realizacion de la automatización.

4. Elementos de seguridad:

Seta de emergencia: Principal elemento de seguridad en caso de ser accionado detiene el proceso.

Balizas de señalización: Elemento de segurida que sirve para advertir del estado actual de la celda.

Celda de seguridad con cerradura: La celda se encuentra completamente vallada, lo cual impide el acceso a esta. Solo se puede entrar a través de una puerta con cierre de seguridad que se bloqueara cuando comienze el proceso, en caso de que se abra el proceso se detendra inmediatamente.

Barreras Fotoeléctricas: La celda cuenta con tres, estas serán de tipo muting para diferenciar el paso de las cajas y palets de cualquier otro en cullo caso el proceso se detendria inmediatamente.